北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口(预)

2014.08.14 , 浏览次数: 36697

1 范围

本要求规定了北斗卫星导航系统与终端之间的数据接口相关要求。

本要求适用于北斗卫星导航系统与应用研究。

2 规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件,仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件,其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件。

GB/T 6107—2000 使用串行二进制数据交换的数据终端设备和数据电路终接设备之间的接口

GB/T 11014—1989 平衡电压数字接口电路的电气特性

3 要求

3.1 硬件

3.1.1 概述

北斗终端应可以通过一根连接线缆并入连接多个接收器。接收器的数目取决于发送器的输出驱动能力、终端的输入驱动要求和是否使用终端电阻器。

3.1.2 互连线

互连线可以通过一根屏蔽双绞线外加一根使装置共地的接地保护线互连。应对屏蔽双绞线增加一根单线使装置共地的接地保护连线。应对屏蔽双绞线增加一根单线或利用双层屏蔽绝缘电缆线的内绝缘层。

3.1.3 连接器

终端中尽量选用通用连接器。

3.1.4 发送器和接收器

发送器和接收器电信号特性应符合GB/T 6107—2000中第2章和GB/T 11014—1989中第4章的要求。

3.2 数据传送

数据以串行异步方式传送。第一位为起始位,其后是数据位。数据遵循最低有效位优先的规则。所用参数如下:

  • 波特率:4800~115200 bps,可根据需要设定,默认值为115200 bps;
  • 数据位:8 bit(d7=0);
  • 停止位:1 bit;
  • 校验:无。

3.3 数据格式协议

3.3.1 字符

3.3.1.1 预留字符

预留字符集由表1所示的ASCII字符组成。这些字符用于语句和字段定界,不应把它们用在数据段中。

表1 预留字符

字符

十六进制

十进制

含义

<CR>

0D

13

回车-语句定界符结束

<LF>

0A

10

换行

$

24

36

参数语句定界符开始

*

2A

42

和校验字段定界符

,

2C

44

字段定界符

\

5C

92

预留

^

5E

94

用十六进制表示的编码定界符

~

7E

126

预留

<del>

7F

127

预留

3.3.1.2 有效字符

有效字符集包括所有可印刷的ASCII字符(HEX20到HEX7F),但定义为预留字符者除外。

3.3.1.3 非定义字符

没有定义成“预留字符”和“有效字符”的ASCII字符,任何时候都不应该发送。

3.3.1.4 字符符号

当用个别字符定义测量单位、说明数据字段类型和语句类型等内容时,应依据注释解释这些字符。

3.3.2 字段

字段由位于两个适当的定界字符之间的一串有效字符,或是没有字符(空字段)组成。

3.3.2.1 地址段

3.3.2.1.1 概述

地址段是一条语句中的第一个字段,它跟在定界符“$”或“!”之后,用于定义该语句。定界符“$”用于识别符合常规参数和定界字段组成规则的语句,“!”用于识别符合专用压缩和非定界字段组成的规则的语句。地址字段中的字符限于数字和大写字母。地址段不应是空字段。带有地址字段和询问地址段这两种地址字段的语句才能被传送。

3.3.2.1.2 地址字段

地址字段由5个数字或大写字母组成。前面两个字符为发送器的标识符助记码,见表2。

表2 发送器标识符助记码

标识符

发送器(信源)数据类型

BD

北斗导航定位系统(BDS)

GP

全球定位系统(GPS-global positioning system)

GN

全球导航卫星系统(GNSS-global navigation satellite system)

GL

GLONASS系统

GA

伽利略系统

CC

计算机系统

发送器标识符用于定义所传输数据的特性,对于能传输多个来源数据的装置应当传送适当的标识符。

地址字段的后三个标识符为通用语句标识符,用于定义传输数据的格式和类型,见表3。

表3 通用语句标识符

语句标识符

语句内容

备注

RNSS语句

AAM

航路点到达报警

 

ALM

卫星历书数据

 

APL

完好性保护门限

 

COM

设置串口参数

 

DHV

速度类型导航信息

 

GBS

故障卫星信息输出

 

GGA

位置信息

 

GLL

大地坐标位置信息

 

GLS

设置初始化信息

 

GSA

精度因子和有效卫星号

 

GST

输出伪距误差统计

 

GSV

可视的卫星状态

 

IHI

输入的惯导辅助信息

 

IHO

向惯导输出辅助导航信息

 

LPM

设置省电模式

 

MSS

设置用户设备定位方式

 

RMC

推荐最简导航传输数据

 

TXT

文本信息

 

VTG

航塔和地速信息

 

ZBS

输入坐标参数

 

ZDA

UTC时间、日期和本地时区等信息

 

ZTI

用户设备状态信息

 

RDSS语句

BSI

接受波束状态信息

 

BSS

设置响应波束与时差波束

 

CXA

设置查询申请

 

DSA

设置定时申请

 

DWA

设置单位申请

 

DWR

定位信息

 

FKI

用户设备反馈信息

 

GXM

管理信息设置、查询

 

ICZ

指挥管理型终端下属用户信息

 

KLS

指挥管理型终端发送口令识别指令

 

KLT

口令识别应答

 

LZM

用户设备零值管理

 

HZR

回执信息

 

TXA

设置通信申请

 

TXR

通信信息

 

WAA

设置或接受位置报告的位置数据

 

ZHS

设置自毁

 

专用语句

ECS

设置输出原始导航信息

 

ECT

原始导航信息

 

TCS

接收通道强制跟踪设置或输出

 

IDV

干扰检测信息

 

PRD

设置用户设备输出伪距观测值和载波相位

 

PRO

原始伪距观测值和载波相位数据

 

RIS

设备复位

 

RMO

输出激活

 

SCS

RDSS双通道时差数据

 

SBX

用户设备相关信息

 

特殊语句

 

指挥管理型终端接收的下属用户定位信息

 

 

指挥管理型终端接收的下属用户通信信息

 

3.3.2.1.3 询问地址段

询问地址段由5个字符组成,用于在分离的总线上向认定的发送器请求传送的语句。

其前两个字符是询问装置的发送器标识符,接着两个字符是被询问装置的发送器标识符,最后一个字符是询问字符“Q”。

3.3.2.2 数据字段

3.3.2.2.1 概述

语句中的数据字段跟在定界符“,”和一定的有效字符(和编码定界符“^”)之后。专有语句中的数据字段只包含有效字符和定界符“,”与“^”。

由于存在变长数据字段和空字段,只有通过观察字段定界符“,”才能确定特殊数据字段在一条语句中的位置。因而对于接收器来说,要通过定界符的计数来确定字段位置,而不应该从语句的开始对接收到的总个数来计数。

对于固定长度的数字字段,如果有效数据位长度不够,则应在前面补上足够数量的ASCII码字符“0”,以满足长度要求。

3.3.2.2.2 数据字段的类型

数据字段可以是字母型、数据型、字母数据型、可变长度、固定长度和固定/可变长度。有些字段是常量,其值由专门的语句规定,允许使用的字段类型见表4。

表4 数据类型说明

数据类型

符号

定义

变长数字

x.x

可变长度数字字段:字段的整数部分和小数部分长度都是可变的,小数点和小数部分可选。变长数字字段可以用来表示整数。

(例如71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71)

定长数字

xx……x

固定长度数字字段:长度固定的数字字段,字段长度等于x的个数。如果数值为负,字段的首字符就是符号“-”(HEX2D),字段长度在原有长度的基础上加1;如果数值为正值,符号省略,字段长度不变。

变长字符

c--c

可变长度字符字段:长度可变的字符字段。

定长字符

aa……a

固定长度字符字段:长度固定的字符字段,字段长度等于a的个数,字符区分大小写。

纬度

1111.11

固定/可变长度字段:小数点左边的数据长度固定为4位,其中2位数表示“度”,后2位数表示“分”。小数点后面位数可变,单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零;当经度值位数为整数时,小数点及小数部分可以省略。

经度

yyyyy.yy

固定/可变长度字段:小数点左边的数据长度固定为5位,其中前3位数表示“度”,后2位数表示“分”。小数点后部分长度可变,单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零;当经度值位数为整数时,小数点及小数部分可以省略。

时间

hhmmss.ss

固定/可变长度字段:小数点左边的数据长度固定为6位,其中前2位数表示“时”,中间2位数表示“分”,后2位数表示“秒”。小数点后部分表示“秒”,长度可变。当时/分/秒部分数据位数不足时,在前面补零;当时间为整秒时,小数点部分可以省略。

状态

A/V

固定长度字段: A-肯定、存在、准确等;V-否定、不存在、错误等

单位

U

固定长度字段:长度为一个字符,用于表示数值的单位,取值为大写英文字母。常用单位对应关系为:米=m,米/秒=m/S,千米=Km,千米/小时=Km/h。

3.3.2.2.3 空字段

空字段指长度为零的字段(没有传递任何字符),当数据不可靠或不可得时,应该使用空字段。带有定界符的空字段有以下形态:“,,”“,”。

不应该把ASCII零字符(HEX00)作为空字段。

3.3.2.2.4 可变长字段

字段的长度可变,以适应各装置的能力或要求,传递信息和提供不同精度的数据。

可变长字段可以是字母数字字段,也可以是数字字段。可变的数据字段可包含一个小数点,开头和结尾可以是几个“0”。

3.3.2.3 和校验字段

和校验字段是语句中的最后一个字段,它在定界符“*”之后。

和校验是对语句中所有字符的8为(不包括起始和结束位)执行OR(异或)运算。所有字符指在定界符“$”或“!”与“*”之间(但不包括这些定界符)的全部字符,其中包括“,”和“^”在内。发送时将16进制的高4位和低4位转换成两个ASCII字符(0~9,A~F)。最高有效位首先发送。

3.3.3 语句

3.3.3.1 概述

语句以语句起始定界符“$”或“!”开始,以语句终止符<CR><LF>结束。一条语句中的字符数最多为300个。除本要求3.4.5规定的特殊语句格式外,其余语句均使用标准语句格式。

在一条语句中,字段数最少为1个。第一个字段应该是地址字段,其中包含发送器的标识符和语句格式符,该格式符规定语句中数据字段的个数、所含数据的类型、以及数据段的传送顺序。语句的其余部分可以是零个或多个数据段。在语句中可以出现空字段,如果某字段的数据不可靠或不可得,就应用空字段。

3.3.3.2 通用语句

通用语句是为一般用途而设计的。一条通用语句包含下列要素(按出现的顺序):$<语句类型标识>,<数据字段>,<数据字段>,……<数据字段>*<校验和><CR><LF>。

a) 参数语句:

参数语句是数据接口最常用的语句,其基本格式:$IDsss,d1,d2,……,dn*hh<CR><LF>

参数语句的类型标识(IDsss)由两部分组成。前两个字符(ID)为语句标识符,后3个字符(sss)为语句格式符。类型标识符字段之后为数据体,由若干数据字段(d1,d2,……,dn)组成。

b)询问语句:

询问语句用于发送器请求接收器向已方发送一条特定的标准语句。使用询问语句意味着接收器有能力用自己的总线成为一个发送器。询问语句基本格式:$ttllQ,ccc*hh<CR><LF>

字符“$”之后的字符(ttllQ)为地址字段。其中,前两个字符(tt)为请求者的发送器标识符,中间两个字符(ll)为被请求这的发送器标识符,最后一个字符(Q)作为询问语句的标识符。数据段(ccc)为被请求发送的语句。

用语句对询问语句作应答。询问语句需要相互连接装置之间的配合,对询问语句的应答不是强制性的。对一条询问语句最多只应答一次。

示例:$CCBDQ,GGA*hh<CR><LF>

注:此句表示请求者“CC”(计算机)请求BD-2用户设备输出GGA语句。

c) 专用语句:

用户可通过专用语句对接口协议进行扩展,用于设备测试或传输专用数据。专用语句格式:$Psaaa,d1,d2,……,dn*hh<CR><LF>

类型标识(Psaaa)中,字符P为专用语句标识符,“s”为制造商自定义标识符,长度为一个字符,取值范围为A~Z;后3个字符(aaa)为制造商定义的专用语句格式符。

专用语句应包括校验和、字段分隔符、校验和定界符,且符合语句长度限制。专用数据字段的其他要求由设备制造商自定。

3.3.3.3 有效语句

通用语句和专用语句都是有效语句,其它任何形式的语句都不是有效的语句,不得在总线上进行传输。

3.3.3.4 多语句信息

当一条数据信息超过了单条语句的可用字符空间时,可以传送多语句信息。支持多语句信息能力的关键字段应该始终包含在内。这些必要的字段是:语句的总个数、语句号数以及顺序信息的标识符字段。只有语句包含了这些字段才能形成信息。

接收器必须检验多语句是相邻连续的。当一条多语句信息被高优先级的语句打断,使原信息不完整,接收器应予放弃,等待重新发送。

如果多语句信息中任一条语句出现错误。接收器应放弃整条信息,接收下一次发送的信息。

3.3.3.5 语句传送定时

定时的语句传送频度应符合通用语句的定义。除另有规定,该速率就应与基本的测量或计算周期一致。

语句应以最小字符间距传送,间距最好接近连续脉冲,完整传送一条语句的时间不应大于1 s。

3.3.3.6 通用语句的补充

当修改现有语句时,可在最后字段后面和校验定界符“*”与和校验字段之前,增加新数据字段来修改现有的语句。接收器应该通过识别<CR><LF>和“*”来确定语句的结束,而不是通过对字段定界符的计数。无论接收器是否识别了所有字段,均应该依据在“$”和“*”之间所接收到的全部中间字段符(但不包括“$”或“*”)计算和校验数值。

3.3.4 错误检测和处理

接收器应能检测数据传送中的差错,包括:

  1. 和校验错误;
  2. 无效字符;
  3. 不正确的发送器标识符长度、语句格式符和数据字段;
  4. 语句传送超时;
  5. 接收器只使用与本标准相符合的准确语句。

3.4 数据内容

3.4.1 字符定义

预留字符见表1,数据类型见表2,发送器标识助记符号见表3, 通用标识符见表4。

3.4.2 RNSS语句格式

3.4.2.1 AAM

功能描述:双向语句。航路点到达报警。当用户设备达到航路点c-c的报警区域(进入到达圈,或通过航线的垂线)时使用本语句,见表5。格式:$--AAM,A,Ax.x,u,c--c*hh<CR><LF>

表5 AAM语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

状态

A/V

--

A——进入到达圈

V——未进入到达圈

2

状态

A/V

--

A——通过航路点的垂线

V——未通过航路点的垂线

3

到达圈半径

--

--

距离目标航路点距离

4

半径单位

K/M

--

--

5

航路点标识符a

--

--

长度不大于20字节

本字段可以传输汉字。传输汉字时,则该字段传输内容为计算机内码,每一个汉字16bit,高位在前。

注:“--”表示本项内容不做表述或规定。

  • 注1:双向语句指用户设备可以接收或发送的语句。
  • 注2:为方便对格式各字段含义进行说明,编号从格式中的类型标识后的第一个字段进行依次编号,至校验和前一个字段结束。
  • 注3:“——”表示本项内容不做描述或规定。
  • 注4:本字段可以传输汉字,传输汉字时,则该字段传输内容为计算机内码,每个汉字16bit,高位在前。

3.4.2.2 ALM

功能描述:双向语句。描述卫星历书数据。用户设备收到本语句后,以本语句内容设置初始化卫星历书数据;用户设备输出本语句时,用于描述用户设备接收的卫星历书数据。本语句包含了卫星星期计数、卫星健康状态和一颗卫星的完整历书数据,每颗卫星传送一条。如果传送BD、GPS、Galileo等卫星历书数据,分别使用ALM语句,用标识符BD表示传送BD卫星历书数据,用GP表示传送GPS卫星历书数据,用GA表示传送Galileo卫星历书数据等,见表6。GN标识符不应当与本语句一起使用。格式如下:
$--ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hhh<CR><LF>

表6 ALM语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

语句总数

--

--

--

2

语句号

--

--

--

3

卫星类别

BD/GP

 

BD-BD-2卫星

GP-GPS卫星

4

卫星PRN号

--

--

--

5

星期计数

--

--

--

6

卫星健康状态

--

--

--

7

偏心率e

--

--

--

8

星历基准时间toa

--

--

9

轨道倾角改正量&i

--

π

--

10

赤经率Ω

--

π/秒

--

11

半长轴平方根

--

1/2

--

12

近地点角ω

--

π

--

13

升交点经度Ω0

--

π

--

14

平近点角M0

--

π

--

15

时钟参数af0

--

--

16

时钟参数af1

--

--

  • 表中星期计数等历书参数以十六进制的ASCII码符号表示。对于BD-2历书数据,取值范围及比例因子参见《卫星系统与应用系统(RNSS)接口控制文件(2.0版)》,具体表示方法示例:如接口控制文件中规定偏心率e长度为17 bit,则在本要求中以5个ASCII码表示;如时钟参数a0长11 bit(补码),则在本要求中以3个ASCII码表示。

3.4.2.3 ALF

功能描述:注入卫星历书数据。本语句适用于向BD-2用户设备注入BD-2和GPS卫星历书。注入多颗卫星数据使用多条语句传输,每一颗卫星对应一条注入语句,见表7。格式如下:
1   2  3   4  5   6   7    8   9    10    11     12     13    14    15  16   17
|   |  |   |  |   |   |    |   |     |     |      |      |     |     |   |    |
$--ALF,x.x,x.x,cc,xxx,hh,hhh,hhhhh,hh,hhhh,hhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhhhhh,hhh,hhh*hh<CR><LF>

表7 ALF语句格式说明

编号

含义

数据类型

取值范围

单位

备注

1

语句总数

变长数字

--

--

--

2

语句号

变长数字

--

--

--

3

卫星类别

定长字符

BD/GP

 

BD-BD-2卫星

GP-GPS卫星

4

卫星号

定长数字

--

--

--

5

星期计数

定长ASCII码表示

--

--

--

6

卫星健康状态

定长ASCII码表示

--

--

--

7

偏心率e

定长ASCII码表示

--

--

--

8

星历基准时间toa

定长ASCII码表示

--

--

9

轨道倾角改正量&i

定长ASCII码表示

--

π

--

10

升交点经度变化率Ω

定长ASCII码表示

--

π/秒

--

11

半长轴平方根

定长ASCII码表示

--

1/2

--

12

近地点幅角ω

定长ASCII码表示

--

π

--

13

升交点经度Ω0

定长ASCII码表示

--

π

--

14

平近点角M0

定长ASCII码表示

--

π

--

15

时钟参数a0

定长ASCII码表示

--

--

16

时钟参数a1

定长ASCII码表示

--

秒/秒

--

17

校验和

校验和

00~FF

--

--

  • 表中星期计数等历书参数以十六进制的ASCII码符号表示。对于BD-2历书数据,取值范围及比例因子参见《卫星系统与应用系统(RNSS)接口控制文件(2.0版)》,具体表示方法示例:如接口控制文件中规定偏心率e长度为17 bit,则在本要求中以5个ASCII码表示;如时钟参数a0长11 bit(补码),则在本要求中以3个ASCII码表示。

3.4.2.4 APL

功能描述:双向语句。描述完好性保护门限。用户设备收到本语句后,以本语句内容设置本机完好性保护门限;输出本语句时,用于描述本机当前完好性保护门限,见表8。格式如下:
$--APL,hhmmss.ss,x.x,u,x.x,u,x.x,U*hh<CR><LF>

表8 APL语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

UTC时间

--

时/分/秒

--

2

水平保护门限

--

--

--

3

单位

M

--

4

垂直保护门限

--

--

--

5

单位

M

--

6

空间保护门限

--

--

--

7

单位

M

--

3.4.2.5 COM

功能描述:输入语句。设置用户设备串口参数,见表9。格式:$--COM,x.x,x.x,x*hh<CR><LF>

表9 COM语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

波特率

 

 

取值范围为:4800、9600、38400、115200

2

数据位

8

 

 

3

停止位

1

 

 

4

奇偶校验

0

 

0-无

3.4.2.6 DHV

功能描述:速度类导航信息,见表10。格式:$--DHV,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,U*hh<CR><LF>

表10 DHV语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

定位时间(UTC时间)

--

时/分/秒

--

2

速度

--

--

--

3

X轴速度

--

--

--

4

Y轴速度

--

--

--

5

Z轴速度

--

--

--

6

地速

--

--

--

7

最大速度

--

--

--

8

平均速度

--

--

--

9

全程平均速度

--

--

--

10

有效速度

--

--

--

11

速度单位

K

--

Km/h,推荐使用

3.4.2.7 GBS

功能描述:输出语句。描述GNSS卫星故障检测。本语句用于支持接收机自主完好性监测(RAIM)。如果只将BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星用于位置解算,传送标识符为BD、GP、GL、GA等,误差只与这个系统有关。如果使用了多个系统的卫星取得位置解算,传送标识符用GN,误差与组合解算有关,见表11。格式为:$--GBS,hhmmss.ss,x.x,x.x,x.x,xxx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表11 GBS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

定位时间(UTC时间)

 

 

定位时刻为与这条语句有关的GGA定位的UTC时间。

2

纬度值的预计误差

 

因偏差引起的预计误差(米),噪声为零。

3

经度值的预计误差

 

4

高度值的预计误差

 

5

最可能的故障卫星PRN号

 

 

卫星PRN号,当使用多个卫星系统时,为避免卫星标识符重复引起的误解,采取以下规定:北斗系统卫星由其PRN号标识,范围是1-40;41-78供GPS卫星使用,GPS原PRN标识号+40得到卫星标识符编号。

6

对最可能的故障卫星漏检的概率

 

 

 

7

对最可能的故障卫星估计的偏差

 

 

8

偏执估算的标准偏差

 

 

 

3.4.2.8 GGA

功能描述:输出语句。描述定位数据。本语句包含与接收机定位、测时相关的数据。如果只将BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星用于位置解算,传送标识符为BD、GP、GL、GA等,如果使用了多个系统的卫星取得位置解算,传送标识符GN,见表12。格式如下:
$--GGA,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyy.yy,a,x,xx,x.x,x.x,U,x.x,U,xxxx,x.x,x.x*hh<CR><LF>

表12 GGA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

定位时间(UTC时间)

 

 

 

2

纬度

 

 

 

3

纬度方向

N/S

 

N-北纬,S-南纬

4

经度

 

 

 

5

经度方向

E/W

 

E-东经,W-西经

6

状态指示

0-8

 

 

7

视野内的卫星数

 

 

 

8

HDOP

 

 

 

9

天线大地高

 

 

 

10

天线大地高单位

 

 

11

高程异常

 

 

 

12

高程异常单位

 

 

13

差分数据

 

 

 

14

差分站台ID号

 

 

 

15

VDOP值

 

 

 

  • 状态指示(该数据字段不能为空)表示如下:

a)当该语句标识符为GP时,状态指示:0-定位模式不可用或无效;1-GPS SPS模式,定位有效;2-差分GPS SPS模式,定位有效;3-GPS PPS模式,定位有效;4-实时动态(RTK),系统处于RTK模式中,有固定的整周数;5-浮动的RTK,系统处于RTK模式中,整周数是浮动的;6-估算模式(航位推算);7-手动输入模式;8-模拟器模式;

b)当该语句标识符为BD时,状态指示:0-定位不可用或无效;1-无差分定位,定位有效;2-差分定位,定位有效;3-双频定位,定位有效;

c)当该语句标识符为GN时,状态指示:0-定位不可用或无效;1-兼容定位,定位有效;

d)无定位结果时,定位信息字段为空。

3.4.2.9 GLL

功能描述:输出语句。大地坐标定位信息,载体的纬度、经度、定位时间与状态。如果只将BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星用于位置解算,传送标识符为BD、GP、GL、GA等,如果使用了多个系统的卫星取得位置解算,传送标识符用GN,见表13。格式如下:
$--GLL,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,hhmmss.ss,A,x*hh<CR><LF>

表13 GLL语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

纬度

--

度分

 

2

纬度方向

N/S

--

N-北纬,S-南纬

3

经度

--

度分

 

4

经度方向

E/W

--

E-东经,W-西经

5

UTC时间

--

时/分/秒

 

6

数据状态

--

--

A-数据有效   V-数据无效

7

模式指示

0~5

--

0-自动模式;1-差分模式;2-估算(航位推算)模式;3-手动输入模式;4-模拟器模式。

3.4.2.10 GLS

功能描述:输入语句。设置用户设备位置等初始化信息,见表14。格式为:$--GLS,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,U,A,ddmmyy,hhmmss,x*hh<CR><LF>

表14 GLS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

纬度

--

度分

 

2

纬度方向

N/S

--

N-北纬,S-南纬

3

经度

--

度分

 

4

经度方向

E/W

--

E-东经,W-西经

5

高程

--

--

参考大地水准面

6

高程单位

M

--

 

7

精度指示

A/P

定长字符

A-概略位置 P-精确位置

8

当前UTC日期

 

日月年

 

9

当前UTC时间

 

时分秒

 

10

初始化类别b

 

 

应和MSS设置保持一致:0-数据有效,设置为温/热启动;1-清除星历,设置为温启动;2-清除存储器,设置为冷启动。

  • 精度指示用于说明本语句描述的位置精度,精度位置的空间误差小于1米,概略位置的空间误差介于1m~100km之间。

3.4.2.11 GSA

功能描述:输入语句。本语句包含用户设备工作模式、GGA语句报告的导航解算中用到的卫星以及精度因子(DOP)值。当只用BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星系统解算位置时,分别用标识符BD表示传送BD卫星精度因子和有效卫星号,用GP表示传送GPS卫星精度因子和有效卫星号,用GL表示传送GLONASS卫星精度因子和有效卫星号,用GA表示传送Galileo卫星精度因子和有效卫星号,等等。当综合运用BD、GPS、GLONASS、Galileo等以获得位置解算时,会产生多条GSA语句,每一条GSA语句应用GN作为标识符,以表示综合解算中用到的卫星,且每条都有用于位置解算的组合卫星系统的PDOP、HDOP、VDOP和TDOP,见表15。格式为:$--GSA,a,x,xx,……,xx,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表15 GSA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

模式指示

M/A

--

M——手动,强制用于2D或3D模式;A——自动,允许2D/3D自动变换。

2

选用模式

1~3

--

1——定位不可用或无效;2——2D;3——3D

3

第1颗卫星PRN号a

定长数字

---

 

……

……

 

--

 

14

第12颗卫星PRN号a

定长数字

--

 

15

PDOP

--

--

 

16

HDOP

--

--

 

17

VDOP

---

---

 

18

TDOP

--

--

 

  • 卫星PRN号:当使用多个卫星系统时,为避免卫星标识符重复引起的误解,采取下列规定:

——北斗系统卫星由其PRN号标识,范围是1~(40);

——33(41)~70(78)供GPS卫星。GPS原PRN标识号+40得到卫星标识符编号。

3.4.2.12 GST

功能描述:输出语句。描述伪距误差统计数据。本语句用于支持用户设备自主完好性监测(RAM),为了给出位置解质量的统计度量,可以将伪距测量误差统计值转化为位置误差统计值。
如果只有BD、GPS、GLONASS或Galileo系统用于位置的解算,则用标识符BD、GP、GL、GA等,而且误差数据与个别系统有关,如果用多个系统的卫星来获得位置解算,在标识符是GN,而且误差与组合系统的解算相关联,见表16。格式为:$--GST,hhmmss.ss,x.x,x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表16 GST语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

UTC 时间

 

 

与本语句有关的GGA定位的UTC时间。

2

距离标准偏差的均方根

 

 

在导航处理输入值时的距离标准偏差的均方根值,输入的距离包括伪距和GNSS修正值。

3

误差椭圆的半长轴标准偏差

 

 

4

误差椭圆的半短轴标准偏差

 

 

 

5

误差椭圆的半长轴方向

 

 

与真北夹角

6

纬度误差的标准偏差

 

 

7

经度误差的标准偏差

 

 

8

高度误差的标准偏差

 

 

3.4.2.13 GSV

功能描述:输出语句。本语句包含可视的卫星数、卫星标识号、仰角、方位角及信噪比(SNR)值。每次传送最多为4颗卫星,传送的语句总数和传送的语句号在前两个字段中显示。如果可以看到多颗BD、GPS、GLONASS、Galileo等卫星,分别使用GSV语句,用标识符BD 标识看到的BD卫星,用标识符GP标识看到的GPS卫星,用标识符GL标识看到的GLONASS卫星,用标识符GA标识看到的Galileo卫星,等等。GN标识符不应当与本语句在一起使用,见表17。格式为:$--GSV,x,x,xx,xx,xx,xxx,x.x,……*hh<CR><LF>

表17 GSV语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

GSV语句总数

--

--

 

2

当前GSV语句序号

--

--

 

3

视野内卫星数

---

---

 

4

卫星号

--

--

 

5

卫星仰角

--

 

6

卫星方位角

--

 

7

信噪比

---

dB-Hz

 

……

重复4~7字段

--

--

其他卫星信息

3.4.2.14 IHI

功能描述:输入语句。本语句包含有INS(惯导)设备输出的速度、加速度等信息,见表18。格式为:$--IHI,hhmmsss.ss,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表18 IHI语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

UTC时间

--

 

 

2

北方向速度-N

--

米/秒

 

3

东方向速度-E

--

米/秒

 

4

天方向速度-U

--

米/秒

 

5

北方向加速度-N

--

米/秒2

 

6

东方向加速度-E

--

米/秒2

 

7

天方向加速度-U

--

米/秒2

 

3.4.2.15 IHO

功能描述:输出语句。本语句包含有用户设备给INS(惯导)设备输出的辅助导航信息,见表19。格式为:$--IHO,x.x,x.x,hhmmsss.ss,xxx,x.x,x.x,x.x,x.xx.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表19 IHO语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

语句总数

--

--

 

2

语句序号

--

--

 

3

UTC时间a

---

时分秒

 

4

卫星PRN号

--

--

 

5

卫星的位置-X

--

 

6

卫星的位置-Y

--

 

7

卫星的位置-Z

--

 

8

卫星的速度-X

--

米/秒

 

9

卫星的速度-Y

--

米/秒

 

10

卫星的速度-Z

--

米/秒

 

11

伪距测量值

--

 

12

伪距速率测量值

--

米/秒

 

13

伪距偏移

--

 

14

伪距速率偏移

--

米/秒

 

 注:惯导与用户设备首先要实现时间同步,该UTC时间为用户设备伪距测量时刻对应的时间。

3.4.2.16 LPM

功能描述:输入语句。设置用户设备工作在省电模式,见表20。格式为:$--LPM,x*hh<CR><LF>。

表20 LPM语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

模式指示

0,1

 

0-省电模式,1-正常模式

3.4.2.17 MSS

功能描述:输入语句。设置用户设备当前定位方式。用户设备在收到下一条改变工作模式的指令前,应自动保持上一次的设置。见表21。格式为:$--MSS,a,x,c--c,a,c--c,a,c--c,a*hh<CR><LF>。

表21 MSS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

工作模式注1

C/Z

 

C:测试模式Z:正常工作模式

2

定位模式/测试项目a

0-9

 

 

3

频率1注2

 

 

 

4

支路注3

C

 

 

5

频率1注2

 

 

 

6

支路注3

C

 

 

7

频率1注2

 

 

 

8

支路注3

C

 

 

注:当工作模式取“”,此项表示对应的测试项目,具体如下:

0-误码率;1-定位;2-冷启动;3-温启动;4-热启动;5-测距;6-定时;7-重捕;8-raim;9-位置报告。

当工作模式取“Z”,此项表示定位方式,具体如下;

1-BD RNSS 单频定位;2-BD RNSS双频定位;3-BD RDSS 定位;4-GPS定位;5-兼容定位。

注:对于系统,频点取值范围为、、;对于系统,频点取值范围为。

注:码。

3.4.2.18 RMC

功能描述:输出语句。推荐最简导航传输数据,见表22。格式为:$--RMC,hhmmsss.ss,A,llll,a,yyyyy.yy,a,x.x,x.x,ddmmyy,x.x,a,a*hh<CR><LF>

表22 RMC语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

时间(UTC)

--

时分秒

 

2

定位状态

A/V

--

A-有效定位;V-无效定位

3

纬度

--

--

 

4

纬度方向

N/S

--

N-北纬,S-南纬

5

经度

--

--

 

6

经度方向

E/W

--

E-东经,W-西经

7

地面速度

 

节(N)

 

8

地面航向

 

以真北为参考基准,沿顺时针方向至航向的角度。

9

日期

 

日月年

 

10

磁偏角

 

 

11

磁偏角方向

E/W

 

E(东)或W(西)

12

模式指示

A/D E/N

 

A=自主定位,D=差分,E=估算,N=数据无效。

3.4.2.19 TXT

功能描述:输出语句。本语句用于短文本信息的传送,较长的文本信息可用多语句传送,见表23。格式为:$--TXT,xx,xx,xx,c--c*hh<CR><LF>。

表23 TXT语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

语句总数

 

 

 

2

语句号

 

 

 

3

文本标识符

 

 

文本标识符范围是01-99,用于标识不同的文本信息。

4

文本信息

 

 

ASCII字符,需要时可有编码定界符,可达到语句允许的最大长度。

3.4.2.20 VTG

功能描述:输出语句。描述航向和地速,见表24。格式为:$--VTG,x,x,T,x.x,M,x.x,N,x.x,K,a*hh<CR><LF>

表24  VTG语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

对地航向(参考真北)

--

 

2

真北参考

T

--

 

3

对地航向(参考磁北)

--

 

4

磁北参考

M

--

 

5

对地速度

--

--

 

6

速度单位

N

 

7

对地速度

--

--

 

8

速度单位:Km/h

K

--

 

9

模式指示器

A/B/E/M/S/Na

--

定位系统模式指示器字母含义:A-自主模式;B-差分模式;E-估算(航位推算)模式;M-手动输入模式;S-模拟器模式;N-数据无效。

3.4.2.21 ZBS

功能描述:坐标转换类型设置与转换结果输出,见表25。格式为:$--ZBS,a,x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

表25 ZBS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

语句类型

S/Z

 

S:设置坐标转换的类型输入语句;

Z:坐标转换的结果,输出语句。

2

转换类型

1~3

 

1-大地坐标转为空间直角坐标;2-大地坐标转为高斯平面直角坐标;3-大地坐标转为麦卡托平面直角坐标。

3

X

 

 

当语句类型为“S”,表示该语句是设置坐标转换的类型,其X、Y、Z的值为空。

4

Y

 

 

当语句类型为“S”,表示该语句是设置坐标转换的类型,其X、Y、Z的值为空。

5

Z

 

 

当语句类型为“S”,表示该语句是设置坐标转换的类型,其X、Y、Z的值为空。

3.4.2.22 ZDA

功能描述:双向语句。描述UTC时间、日期和本地时区。如果用户设备通过BD-2获得时间信息,则标识符使用BD;如果通过GPS获得时间信息,则标识符使用GP,如果同时利用BD-2和GPS等其他系统获得时间信息,则标识符使用GN。对于定时型用户机,时间起点为$的第一比特的上升沿,见表26。格式如下:$--ZDA,x,hhmmss.ss,xx,xx,xxxx,xx,xx,hhmmss.ss,x.x,x,a*hh<CR><LF>

表26 ZDA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

模式指示

1~9

 

1:RDSS定时结果;2:RNSS定时结果

2

UTC时间

--

--

 

3

 

--

 

4

 

--

 

5

 

--

 

6

本地时区

00~±13

--

本地时区(小时加分钟,以及表示本地区的符号)加上本地时间,得到UTC时间。通常以负值表示东经,靠近国际日更线的地区除外。

7

本时区分钟差

00~59

 

8

定时修正值时刻

 

 

定时修正值时刻:以中心控制系统向双向定时用户提供定时修正值的时刻。

9

修正值

 

 

为中心控制系统经卫星至定时用户的正向传输时延(含路径上设备零值)。

10

精度指示

0~3

 

0-未检测;1-0~10ns;2-10~20ns;3-大于20ns。

11

卫星信号锁定状态

Y/N

 

Y-信号锁定;N-信号失锁。

3.4.2.23 ZTI

功能描述:输出语句。用户设备当前工作状态信息,见表27。格式为:$--ZTI,,,x,x,x,x,x.x,hhmm*hh<CR><LF>

表27 ZTI语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

空字段

 

 

 

2

空字段

 

 

 

3

天线状态

0~1

 

0-正常;1-异常。

4

通道状态

0~1

 

0-正常;1-异常。

5

内外电指示

0~1

 

0-使用内置电池;1-使用外置电源。

6

充电指示

0~1

 

0-充电状态;1-非充电状态。

7

剩余电量百分比

 

 

 

8

剩余电量可用时间

 

 

剩余电量在当前工作状态可用时间

3.4.3 RDSS语句格式

3.4.3.1 BSI

功能描述:输出语句。用户设备捕获跟踪BD-2 GEO卫星信号后,通过数据接口输出捕获跟踪波束的状态,见表28。格式为:$--BSI,xx,xx,x.x,x.x,……x.xm*hh<CR><LF>。

表28 BSI语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

响应波束号

1~10

 

 

2

时差波束号

1~10

 

 

3

1号波束信号功率

 

 

未锁定,功率为0。

4

……

 

 

 

5

10号波束信号功率

 

 

 

3.4.3.2 BSS

功能描述:输入语句。用于设置用户设备的响应波束和时差波束,见表29。格式为:$--BSS,xx,xx*hh<CR><LF>

表29 BSS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

响应波束

1~10

--

用于产生发送信号的用户接收波束。

2

时差波束

1~10

--

指用户设备双通道接收工作卫星进行时差测量的非响应波束。如响应、时差波束为空或者时差波束为空,为用户机自动波束。

3.4.3.3 CXA

功能描述:输入语句。外设向用户设备发送的查询申请指令,用于设置用户设备发送查询本机通信信息的申请,或具备指挥功能的用户设备发送查询下属用户定位信息的申请,见表30。格式为:$--CXA,x,xxxxxxx*hh<CR><LF>

表30 CXA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

查询类别

0~1

--

0-定位查询;1-通信查询。

2

查询方式

1~3

--

查询类别为0时,查询方式:1-表示1次定位查询,2-表示2次定位查询,3-表示3次定位查询,用户地址为被查用户的地址;查询类别为1时,查询方式:1-表示按最新存入电文查询,用户地址为空;2-表示按发信地址查询,用户地址为发信方地址;3-表示回执查询,用户地址为收信方地址。

3

用户地址(ID号)

 

--

 

3.4.3.4 DSA

功能描述:输入语句。用于设置用户设备发送定时申请,见表31,其定时申请的结果返回见3.4.2.26。格式为:$--DSA,xxxxxxx,x,A,llll.ll,yyyyy.yy,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表31 DSA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

 

 

 

2

定时方式

1/2

 

1-单项定时申请;2-双向定时申请。

3

有无位置信息指示

A/V

 

A-有概略位置;V-无概略位置,此时,纬度和经度为空。

4

纬度

 

 

 

5

经度

 

 

 

6

申请频度

 

0-单次申请

7

单项零值

 

 

单向零值是本机实测单向时延零值和中心控制系统设备零值(固定值193576ns)之和。当双向定时申请时,该参数填全“0”。

8

附加零值

 

纳秒

指外加电缆等对定时/授时造成的附加零值。做双向定时申请时,如本机单向或双向零值出现漂移,将漂移量记入附加零值。

3.4.3.5 DWA

功能描述:输入语句。用于设置用户设备发送定位申请,见表32。格式为:$--DWA,xxxxxxx,A,x,a,x.x,x.x,x.x,x.x,xxx*hh<CR><LF>

表32 DWA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

 

--

 

2

紧急定位

A/V

--

A-紧急定位;V-普通定位。

3

测高方式注1

0~3

--

0-有高程;1-无高程;2-测高1;3-测高2

4

高程指示注2

H/L

--

H-高空;L-普通

5

高程数据

 

 

6

天线高

 

 

7

气压数据

 

 

8

温度数据

 

 

9

申请频度

 

0-单次定位

注测高方式:测试方式时:气压数据和温度数据为空,高程指示为普通,天线高为空;高程指示为高空,高程数据为空;测试方式时:高程数据、气压数据和温度数据为空;测试方式时:高程数据为空;测试方式时:高程指示为普通,高程数据为用户设备中气压仪所处位置的概略正常高,天线高为用户设备天线距离气压仪的高度,高程指示为高空,高程数据为空,天线高为用户设备中气压仪所处位置的概略正常高;

注:高程指示:高空,表示用户所在位置的大地高程数据≥米或天线高≥米;普通,表示用户所在位置的大地高程数据<米或天线高<米。

3.4.3.6 DWR

功能描述:输出语句。用户设备接收到定位信息,或具备指挥功能的用户设备发送查询下属用户定位信息后接收到的定位信息,或用户设备接收到的位置报告信息,见表33。格式为:$--DWR,x,xxxxxxx,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a,x.x,U,x.x,U,x,A,A,a*hh<CR><LF>

表33 DWR语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

定位信息类型

1~3

--

1、本用户设备进行定位申请返回的定位信息;2、具备指挥功能的用户设备进行定位查询返回的下属用户位置信息;3、接收到位置报告的定位信息。

2

用户地址(ID号)

 

--

定位信息类型=1时:用户地址为本设备用户地址;定位信息类型=2时:用户地址为被查询用户地址;定位信息类型=3时:用户地址为发送位置报告方的用户地址。

3

定位时刻(UTC时间)

 

 

 

4

纬度

 

 

 

5

纬度方向

N/S

 

 

6

经度

 

 

 

7

经度方向

E/W

 

 

8

大地高

 

 

 

9

大地高单位

 

M

 

10

高程异常

 

 

 

11

高程异常单位

 

M

 

12

精度指示

0~1

 

0-一档定位精度为20米;1-二档定位精度为100米。

13

紧急定位指示

A/V

 

A-紧急定位;V-非紧急定位。

14

多值解指示

A/V

 

A-多值解,V-非多值解

15

高程类型指示

H/L

 

H-高空;L-普通

3.4.3.7 FKI

功能描述:输出语句。用户设备输出的反馈信息,见表34。格式为:$--FKI,ccc,a,a,x,hhss*hh<CR><LF>

表34 FKI语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

指令名称

 

 

表示对应的指令名称,例如“DWT”等,如果RM0指令为全开或请关闭输出,则指令名称为RM0;

2

指令执行情况

Y/N

 

Y-指令执行成功;N-指令执行失败。

3

频度设置指示

Y/N

 

N-频度设置错误,当填入的频度小于本用户设备的服务频度时,给出频度设置错误的提示;

4

发射抑制指示

 

 

0-发射抑制解除;1-接收到系统的抑制指令,发射被抑制;2-电量不足,发射被抑制;3-设置为无线电静默,发射被抑制;

5

等待时间

 

 

当用户设备发送入站申请时,若距离上一次入站申请的时间间隔小于服务频度时,给出等待时间提示。

3.4.3.8 ICZ

功能描述:输出语句。指挥型用户设备输出下属用户信息。除最后一条语句外,其余每条必须传满40个用户信息,见表35。格式为:$--ICI,xx,xxxxxxx,xxxxxxx,……xxxxxxx*hh<CR><LF>。

表35 ICZ语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

总下属用户数

 

--

 

2

下属用户ID号

 --

--

 

3.4.3.9 JMS

功能描述:输入语句。用于设置用户设备实现无线电静默,即用户设备尽可以接受信息,弹不能发送任何入站申请或回执,见表36。格式为:$--JMS,a*hh<CR><LF>

表36 JMS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

无线电静默设置指示

E/N

 

E-设置无线电静默;N-解除

3.4.3.10 KLS

功能描述:输入语句。外设向指挥型用户设备发送口令识别指令,见表37。格式为:$--KLS,xxxxxxx,a*hh<CR><LF>

表37 KLS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

--

--

为接收口令识别指令的下属用户地址。

2

应答标志

Y/N

 

Y-应答;N-不应答

3.4.3.11 KLT

功能描述:双向语句。指挥型用户设备输出下属用户发送的口令识别内容,或者普通型用户设备响应指挥型用户设备口令识别指令的信息,见表38。格式为:$--KLT,a,xxxxxxx,x,a--a*hh<CR><LF>。

表38 KLT语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

标识

P/Z

 

P-普通型用户设备响应指挥型用户设备口令识别指令的信息;Z-指挥型用户设备输出下属用户发送的口令识别内容。

2

用户地址(ID号)

--

--

标识取“P”时,用户地址为接收口令识别的上级指挥型用户地址;标识取“Z”时,用户地址为下属用户地址。

3

电文类型

0~2

--

0-汉字通信;1-代码通信。

4

电文内容

 

 

当电文形式为0时,则该字段传输内容为计算机内码,每一个汉字16bit,高位在前。当电文类型为1时,则该字段传输内容为ASCII码字符,每个代码以一个ASCII码字符表示,如代码“8”以ASCII码字符“8”(HEX38)表示。

3.4.3.12 LZM

功能描述:双向语句。外设向用户设备设置零值或读取设备零值申请,用户设备向外设输出设备零值,见表39。格式为:$--LZM,x,x.x*hh<CR><LF>。

表39 LZM语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

管理模式

1~3

--

管理模式:1-读取设备零值;2-设置设备零值;3-返回设备零值。

2

设备零值

--

纳秒

若管理模式为1时,设备零值为空。

3.4.3.13 HZR

功能描述:输出语句。用户设备进行通信回执查询后的获得的回执信息,见表40。格式为:$--HZR,xxxxxxxx,x,hhmm,hhmm,……,hhmm,hhmm*hh<CR><LF>

表40 HZR语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

 

 

 

2

回执数

0~5

 

0-无回执

3

回执一发信时间

 

时分

 

4

回执一回执时间

 

时分

 

 

……

 

 

 

11

回执五发信时间

 

时分

 

12

回执五回执时间

 

时分

 

3.4.3.14 TXA

功能描述:输入语句。用于设置用户设备发送通信申请,见表41。格式为:$--TXA,xxxxxxxx,x,x,c--c*hh<CR><LF>

表41 TXA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

 

 

此次通信的收信方地址

2

通信类别

0~1

--

0-特快通信;1-普通通信。

3

传输方式

0~2

--

0-汉字;1-代码;2-混合传输。

4

通信电文内容

 

 

传输方式为“”时,每个汉字以表示,占用两个码长,以计算机内码传输;传输方式为“”时,每个汉字以一个码表示;传输方式为“”时,电文内容首字母固定为“”,按先后顺序没截取一次,转换成进制数,每个进制数以的形式表示。如数据长度不是的整数倍,高位补,凑成整数倍。

3.4.3.15 TXR

功能描述:输出语句。用户设备进行通信申请后获得的通信信息,见表42。格式为:$--TXR,xxxxxxxx,x,hhmm,c--c*hh<CR><LF>

表42 TXR语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

信息类别

1~5

 

1-普通通信;2-特快通信;3-通播通信;4-按最新存入电文查询获得的通信;5-按发信方地址查询获得的通信。

2

用户地址(ID号)

 

--

发信方地址

3

电文形式

0~2

--

0-汉字;1-代码;2-混合传输。

4

发信时间

 

 

当信息类别为“1”或“2”或“3”时,发信时间为空;当信息类别为“4”或“5”时,发信时间为被查询的通信电文在中心控制系统注记的发送时间。

5

通信电文内容

 

 

电文形式为“0”时,每个汉字以16 bit表示,占用两个ASCII码长,以计算机内码传输。

3.4.3.16 WAA

功能描述:双向语句。用于设置用户设备发送位置报告1申请(即用户设备通过RNSS系统获得自身位置后,通过RDSS链路向指定用户发送位置数据),或用户设备接收到的位置报告信息。本语句不适用于指挥型用户设备监收的位置信息输出,见表43。格式如下:
$--WAA,x,x.x,xxxxxxxx,hhmmss.ss,llll.ll,a,yyyyy.yy,a.x.x,U*hh<CR><LF>

表43 WAA语句格式说明

 编号

含义

取值范围

单位

备注

1

信息类型

 

 

0-表示该位置信息为用户设备接收的位置报告信息。此时,“报告频度”为空,“用户地址”为发送位置报告信息的用户地址;1-表示该位置信息为用户设备发送的位置报告信息。此时,“用户地址”为接收位置报告信息的用户地址。

2

报告频度

 

0-单次位置报告

3

用户地址(ID号)

 

 

 

4

位置报告时间

 

 

 

5

纬度

 

 

 

6

纬度方向

1~4

 

 

7

经度

E/N

 

 

8

经度方向

 

 

 

9

高程值

 

 

 

10

高程单位

 

 

3.4.3.17 WBA

功能描述:输入语句。用于设置用户设备发送位置报告2申请(即为用户设备按无高程、有天线高方式的定位入站,定位结果向收信地址对应用户发送,不向申请入站用户发送)。给语句对应的输出语句为DWR,见表44。格式为:$--WBA,xxxxxxxx,a,x.x,x.x*hh<CR><LF>。

表44 WBA语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

用户地址(ID号)

 

 

接收位置报告信息的用户地址

2

高程指示

H/L

 

H-高空用户,表示用户所在位置的大地高程数据≥16300米或天线高≥400米;L-普通用户,表示用户所在位置的大地高程数据<16300米或天线高<400米。

3

天线高

 

 

4

报告频度

 

0-单次位置报告

3.4.3.18 ZHS

功能描述:输入语句。外设向用户设备发送自毁指令,用于设置用户设备进行自毁,见表45。格式为:$--ZHS,xxxxxxxx*hh<CR><LF>。

表45 ZHS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

自毁指令

AA5555AA

 

 

3.4.4 专用语句

3.4.4.1 ECS

功能描述:输入语句。设置用户设备输出原始导航信息,见表46。格式为:$--ECS,c—c,xx,I*hh<CR><LF>

表46 ECS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

频点号

对于BD-2,频点号取值范围为:B1,B2,B3,S;对于GPS,频点号取值为L1;A表示全部频点

--

 

2

通道号/波束号

--

--

通道号取值按频点划分。如B1、B2频点各有12个通道,则在本语句中通道号的取值范围对应到各频点均为01~12;当频点取值为S,表示波束号,取值为1~10;如果此位为00,则删除全部通道接收到的原始导航数据。

3

支路

I/Q/A

--

I-I支路,Q-Q支路,A-全部支路。

3.4.4.2 ECT

功能描述:输出语句。输出接收到的原始导航信息(从卫星接收的RNSS导航信号经BCH译码后的原始导航信息,或从GEO卫星接收的S信号原始导航信息)。用户设备接收到ECT指令后,接口应停止其他数据输出。对于RNSS业务信息,在收到第一个RNSS业务完整子帧后通过ECT立刻输出原始导航信息;对于GEO卫星的S信号,在收到第一个完整分帧后通过ECT立刻输出原始导航信息,见表47。格式为:$--ECT,xx,c-c,xx,a,aa……a*hh<CR><LF>

表47 ECT语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

卫星号

--

--

 

2

频点

见“ECS”

--

 

3

通道号/波束号

--

--

 

4

支路

I/Q

--

I-I支路,Q-Q支路。

5

原始导航信息

--

--

对于业务,接收的原始数据为卫星导航信号格式的个子帧。导航信号一个子帧长,按先后顺序每截取一次,可以分成个进制数,每个进制数以码表示,将一个子帧转化为个连续的码字符。

对于GEO卫星的S业务,接收的原始数据为卫星导航信号格式的一个分帧。S导航信号一个分帧长250 bit。前面7 bit不参加,因此,应为:250-7=243+1,在分帧的最前端加1bit,凑成244bit数据,按先后顺序每4 bit截取一次,可以分为61个16进制数,每个16进制数以ASCII码将一个子帧转化为61个连续的ASCII码字符。

3.4.4.3 TCS

功能描述:双向语句。接收通道强制跟踪设置或输出,见表48。格式为:$--TCS,c—c,a,x,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx,xx*hh<CR><LF>

表48 TCS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

频点号

见“ECS”

 

 

2

支路号

 

 

 

3

信息类型

I/Q

 

1-各通道强制锁定指定为卫星号,未指定卫星号的通道根据实际情况自行锁定;2-撤销强制锁定,各通道根据实际情况锁定卫星信号;3-表示输出各通道锁定的卫星信号。该语句(TCS)被查询语句或RMO语句要求输出,输出的信息类型为3。

4

卫星号

1~3

 

一条语句最多可以指定12个通道,未指定锁定卫星号的通道,其数据位为空。

5

卫星号

 

 

 

6

卫星号

 

 

 

7

卫星号

 

 

 

8

卫星号

 

 

 

9

卫星号

 

 

 

10

卫星号

 

 

 

11

卫星号

 

 

 

12

卫星号

 

 

 

13

卫星号

 

 

 

14

卫星号

 

 

 

15

卫星号

 

 

 

3.4.4.4 IDV

功能描述:输出语句。设干扰检测指示,包括:干扰数目、类型、中心频率、带宽及功率,见表49。格式为:$--DIV,x.x,x.x,xx,cc,x.x,x.x,xx,x.x,……*hh<CR><LF>。

表49 IDV语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

IDV语句总数

--

 

整数

2

当前IDV语句序号

--

 

整数

3

干扰数目

--

 

每次最多传输4个干扰信息,数据字段数目不固定,可能数目为8、12、16或20。

4

干扰类型

--

 

WD-宽带;NA-窄带。

5

干扰中心频率

--

GHz

 

6

干扰带宽

--

kHz

 

7

干扰功率

--

dBW

 

8

重复4~7字段

--

--

其他干扰信息

3.4.4.5 PRD

功能描述:输入语句。设置用户设备输出或停止输出伪距观测值和载波相位,见表50。格式为:$--PRD,c—c,a, a, a, a, a, a, a, a, a, a, a, a, a,xx.x*hh<CR><LF>

表50 PRD语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

频点号

见“ECS”

--

 

2

测距类型

C/S/Z

--

C-C码测距;S-GEO卫星S信号;Z-载波相位观测值

3

通道1指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

4

通道2指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

5

通道3指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

6

通道4指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

7

通道5指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

8

通道6指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

9

通道7指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

10

通道8指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

11

通道9指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

12

通道10指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

13

通道11指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

14

通道12指示

E/S

--

E-停止输出;S-开始输出

15

输出频度

--

通道指示全部停止输出时,此位为空字段或无效。

3.4.4.6 PRO

功能描述:输出语句。原始伪距观测值和载波相位数据输出,见表51。格式为:$--PRO,xx,c—c,xx,a,xxxx,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

表51 PRO语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

卫星号

 

 

 

2

频点号

见“ECS”

--

 

3

通道号

 

 

 

4

测距类型

C/S/Z

--

C-C码测距;S-GEO卫星S信号;Z-载波相位观测值

5

帧号

 

 

对于RNSS信号,帧号指子帧号,取值范围为1~5;对于GEO的S信号,帧号指分帧号,取值范围为1~1920。

6

周内秒计数

 

 

BD-2范围:604800

7

伪距观测值

 

 

8

载波相位观测值

 

毫米

 

9

钟差

 

 

3.4.4.7 RIS

功能描述:输入语句。用户设备复位。格式为:$--RIS,*hh<CR><LF>。

3.4.4.8 RMO

功能描述:输出语句。设定向己方输出或停止输出参数语句,见表52。格式为:$--RMO,ccc,x,x.x*hh<CR><LF>

表52 RMO语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

目标语句

合法的参数语句标识符

--

例如:GGA

2

模式

1~4

--

模式:1-关闭指定语句;2-打开指定语句;3-关闭全部语句;4-打开全部语句;若模式为3和4时,目标语句数据保留区为空。

3

目标语句输出频度

--

若打开模式为4时,此位为空。

3.4.4.9 SCS

功能描述:输出语句。用户设备输出RDSS双通道时差数据,见表53。格式为:$--SCS,b-b*hh<CR><LF>。

表53 SCS语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

时差数据

32 bit

纳秒

时差值

3.4.4.10 SBX

功能描述:输入用户设备相关信息,见表54。格式为:$--SBX,c—c,c—c,x.x,x.x,x.x,x.x,x.x*hh<CR><LF>

表54 SBX语句格式说明

编号

含义

取值范围

单位

备注

1

设备供货商名称

 

 

 

2

设备类型

 

 

 

3

程序版本号

 

 

 

4

串口协议版本号

 

 

 

5

ICD协议版本号

 

 

 

6

设备序列号

 

 

 

7

ID号

 

 

双模型或指挥型用户机的RDSS入站ID号,若无ID号的用户机,此项为空。

3.4.5 特殊语句格式

3.4.5.1 概述

本标准规定的特殊语句格式使用二进制数据传输,没有同步和间隔数据段用的格式符。各个字节及语句的定义见3.4.5.2~3.4.5.4。

3.4.5.2 用户设备接收惯导辅助信息

用户设备接收惯导辅助信息见表55。

表55 语句设备接收惯导辅助信息

字节序号

描述

1

语句同步字符1 S1,固定为0X55

2

语句同步字符2 S2,固定为0XAA

3

语句类型T,unit型,固定为0X01

4

从本字节的后一个字节开始,至CRC校验的前一个字节止的有效数据长度L,单位字节,unit型。

5

X轴方向位置分量注1的第1字节(最高位字节),sint型

6

X轴方向位置分量的第2字节unit型

7

X轴方向位置分量的第3字节unit型

8

X轴方向位置分量的第4字节(最低位字节),unit型

9

Y轴方向位置分量的第1字节(最高位字节),sint型

10

Y轴方向位置分量的第2字节unit型

11

Y轴方向位置分量的第3字节unit型

12

Y轴方向位置分量的第4字节(最低位字节),unit型

13

Z轴方向位置分量的第1字节(最高位字节),sint型

14

Z轴方向位置分量的第2字节unit型

15

Z轴方向位置分量的第3字节unit型

16

Z轴方向位置分量的第4字节(最低位字节),unit型

17

X轴方向速度分量的第1字节(最高位字节),sint型

18

X轴方向速度分量的第2字节unit型

19

X轴方向速度分量的第3字节unit型

20

X轴方向速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

21

Y轴方向速度分量注1的第1字节(最高位字节),sint型

22

Y轴方向速度分量的第2字节unit型

23

Y轴方向速度分量的第3字节unit型

24

Y轴方向速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

25

Z轴方向速度分量的第1字节(最高位字节),sint型

26

Z轴方向速度分量的第2字节unit型

27

Z轴方向速度分量的第3字节unit型

28

Z轴方向速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

29

X轴方向加速度分量注1的第1字节(最高位字节),sint型

30

X轴方向加速度分量的第2字节unit型

31

X轴方向加速度分量的第3字节unit型

32

X轴方向加速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

33

Y轴方向加速度分量的第1字节(最高位字节),sint型

34

Y轴方向加速度分量的第2字节unit型

35

Y轴方向加速度分量的第3字节unit型

36

Y轴方向加速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

37

Z轴方向加速度分量的第1字节(最高位字节),sint型

38

Z轴方向加速度分量的第2字节unit型

39

Z轴方向加速度分量的第3字节unit型

40

Z轴方向加速度分量的第4字节(最低位字节),unit型

41

相对于BD pps时间的第1字节(最高位字节)注2,unit型

42

相对于BD pps时间的第2字节,unit型

43

相对于BD pps时间的第3字节,unit型

44

相对于BD pps时间的第4字节(最低位字节),unit型

45

pps计数注3

46

校验和

  1. 关于位置、速度、加速度分量的比例因子,位置:0.01m;速度:10-2m/s;加速度:10-3m/s2
  2. 相对于北斗pps的时间表示当前数据采样时刻相对于字节45中的“pps计数”时间间隔。采样时钟为10MHz,因此计数的比例因子为10-7,单位为秒。即使在无pps输入的情况下,相对于北斗pps的时间在月429s后归零(232×10-7);
  3. 惯导输入的pps信号的上升沿为pps计数对应的北斗时,本字节数值为北斗时的周内秒计数模256后的值。

3.4.5.3 输出下属用户定位信息

功能描述:输出语句。指挥型用户设备向外设传输监收的下属用户定位信息,见表56~58。

表56 下属用户定位信息

 

长度注1

下属用户地址注2

信息内容注3

检验和注4

$BSXSD

16bit

24 bit

信息类别8bit

位置数据

8 bit

T

32bit

L

32bit

B

32bit

H

16bit

ζH

16bit

注1:“长度”表示从“指令或内容”起始符“”开始到“检验和”(含检验和)为止的数据总字节数;

注2: “下属用户地址”表示指挥型用户设备兼收到的定位结果的用户号,长度为字节,其中有效位为低,高填“”;

注3: “信息内容”用二进制原码表示,各参数项按格式要求的长度填充,不满长度要求时,高位补“”。信息按整字节传输,多字节信息先传高位字节,后传低位字节;对于有符号参数,第位符号位统一规定为“”表示“”,“”表示“”,其后位数为参数值,用原码表示;

注4: “校验和”是指从“指令或内容”起始符“”开始到“检验和”前一字节,按字节异或的结果。

表57 信息类别说明

精度指示1bit

紧急定位指示

多值解指示1bit

高程指示1bit

余量4bit

0-一档

1-二档

0-否

1-是

0-否

1-是

0-普通用户

1-高空用户

固定填0

表58 数据格式说明

T32bit

L32bit

B32bit

H16bit

ζH

16bit

h

m

s

0.01s

°

0.1″

°

0.1″

±

M

±

M

8

8

8

8

8

8

8

8

8

8

8

8

2

14

8

8

  • 当“高程指示”为“1”时,H参数变为24bit无符号数,ζH参数自动取消。

T(h)--定位时刻的小时位数据,起始值为0,单位1小时。

T(m)--定位时刻的分位数据,起始值为0,单位1分钟。

T(s)--定位时刻的秒位数据,起始值为0,单位1秒。

T(0.01s)--定位时刻的秒小数数据,起始值为0,单位0.01秒。

L(°)--用户位置的大地经度数据,单位1度。

L(′)--用户位置的大地经度数据,单位1角分。

L(″)--用户位置的大地经度数据,单位1角秒。

L(0.1″)--用户位置的大地经度数据,单位0.1角秒。

B(°)--用户位置的大地纬度数据,单位1度。

B(′)--用户位置的大地纬度数据,单位1角分。

B(″)--用户位置的大地纬度数据,单位1角秒。

B(0.1″)--用户位置的大地纬度数据,单位0.1角秒。

H(±)--用户位置的大地高程数据符号位,“00”为正(+),“01”为负(-)。

H(m)--用户位置的大地高程数据,单位米。

ζH(±)--用户位置的高程异常值的符号位,“00H”为正(+),“01H”为负(-)。

ζH(m)--用户位置的高程异常值,单位米。

3.4.5.4 输出下属用户通信信息

功能描述:输出语句。指挥型用户设备向外设传输监收的下属用户通信信息,见表59。

表59 指挥型用户设备向外设传输监收的下属用户通信信息格式

内容

长度a

收信方地址b

信息内容

检验和c

通信信息$BSXSD

16

bit

24

bit

信息类别d

8bit

发信方地址e

24bit

发信时间f

电文长度g

16bit

短文内容最长

1680bit

CRC标识8bit

 

8bit

注: “长度”表示从“指令或内容”起始符“”开始到“检验和”(含检验和)为止的数据总字节数;

注:“收信方地址”表示此次通信的收信方地址,长度为字节,其中有效位为低,高填“”;

注:“校验和”是指从“指令或内容”起始符“”开始到“检验和”前一字节,按字节异或的结果;

注:“信息类别”:电文形式:汉字,代码;余量:固定填:“”;

注:“发信方地址”表示此次通信的发信方地址,长度为字节,其中有效位为低,高填“”;

注:“发信时间”:小时位起始值,单位小时;分钟起始值,单位分钟。

注:“电文长度”:为传输的汉字电文(以计算机内码编码传输)或代码电文(即码)的有效长度,单位为。

注:“电文内容”,“传输方式”为代码且“电文内容”不满整字节,传输时在电文最后补“”。